树形带球铰的多刚体系统动力学方程的建立方法

树形带球铰的多刚体系统动力学方程的建立方法标题：树形带球铰的多刚体系统动力学方程的建立方法摘要：多刚体系统在工程和物理学领域中具有广泛的应用。本文将讨论树形带球铰的多刚体系统动力学方程的建立方法。首先