水平运动的欠驱动机器人运动规划与控制研究的任务书

水平运动的欠驱动机器人运动规划与控制研究的任务书一、任务背景欠驱动机器人是指机器人的自由度（DOF）小于任务所需的自由度，即其运动空间维数低于任务所需维度。这种机器人具有轻量化、高弹性、节省能量等优势