某爬缆机器人结构分析及改进

某爬缆机器人结构分析及改进　　摘要：对某爬缆机器人的结构和工作原理进行分析，总结了影响爬缆机器人运动稳定性的因素，研究弹簧预紧力、轮子与缆索间摩擦系数等参数对其驱动力矩的影响，根据分析结果对机器人系统

某爬缆机器人结构分析及改进 摘要：对某爬缆机器人的结构和工作原理进行分析，总 结了影响爬缆机器人运动稳定性的因素，研究弹簧预紧力、 轮子与缆索间摩擦系数等参数对其驱动力矩的影响，根据分 析结果对机器人系统进行研究及优化。结果表明，较大的摩 擦系数和弹簧预紧力可以提高爬缆机器人的运动稳定性，摩 擦系数、预紧力对驱动力矩的影响较大。 关键词：爬缆机器人；弹簧预紧力；运动稳定性；摩擦 系数 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号： 1007-941601-0097-01 1爬缆机器人结构及工作原理分析 该爬缆机器人本体可以沿着不同倾斜度的缆索向上爬 升，在高空缆索上完成检查、清洗、去静电以及一系列的维 护工作。爬缆机器人本体上可以装载其所需要的各个功能系 统以完成其其相应的工作任务。 系统总体设计 爬缆机器人爬升方式：该爬缆机器人利用弹簧压紧的方 式使整个机器人滑轮与缆索之间产生摩擦力，在三部大功率 电动机驱动下驱动机器人本体向上爬行，整个爬缆机器人可 以攀爬一定角度的缆绳。该机器人的功能是以一定速度在圆 形的杆、缆索或其他相似形状的物体上攀爬，而且能够客服 “ ” ， ， ， 、 、 。 为 了 充 分 发 挥 教 学 点 数 字 教 育 资 源 全 覆 盖 项 目 设 备 的 作 用 我 们 不 仅 把 资 源 运 用 于 课 堂 教 学 还 利 用 系 统 的 特 色 栏 目 开 展 课 外 活 动 对 学 生 进 行 安 全 教 育 健 康 教 育 反 邪 教 教 育 等 丰 富 学 生 的 课 余 文 化 生 活