多刚体动力学大作业MAPLE

题目一:如图，由轮1，杆AB和冲头B组成的系统。A，B两处为铰链连接。OA=R,AB=l,如忽略摩擦和物体自重，当OA在水平位置，冲压力为F时，系统处于平衡状态。求：（1）作用在轮1上的力偶矩M的大小