抗差估计及Allan方差在车载组合导航系统中的应用研究

抗差估计及Allan方差在车载组合导航系统中的应用研究随着车载组合导航系统在智能交通、自动驾驶、精准导航等领域的广泛应用，对其定位精度和可靠性的要求不断提高，而抗差估计和Allan方差是解决这些问题的

Allan 抗差估计及方差在车载组合导航系统中的应用 研究 随着车载组合导航系统在智能交通、自动驾驶、精准导航等领域的 Allan 广泛应用，对其定位精度和可靠性的要求不断提高，而抗差估计和 方差是解决这些问题的重要工具之一。本文旨在探讨这两个技术的原理 及其在车载组合导航系统中的应用。 一、抗差估计的原理 Huber 抗差估计是一种由提出的估计方法，其主要思想是通过权重 函数对异常点进行削弱，从而减小异常点对估计结果的影响。通俗来 “” 说，就是对于一组数据，把一部分数据看作是正常数据，一部分数 “”“” 据看作是异常数据，通过对异常数据进行加权，降低对估计结 果的贡献。 Huber 以最小二乘估计和估计为例，最小二乘估计受异常点的影响 非常大，一旦有一个或多个异常点，估计结果就会偏离真实值较远，而 Huber 估计则采用基于分位点的加权函数，使其对数据中的异常点具有一 定的容错性，不会被极端数据牵引。 抗差估计在车载组合导航系统中的应用主要体现在对载波相位观测 值的处理上，通过抗差估计方法可以有效降低多路径效应和信号干扰对 载波相位观测值（又称为相位观测值）的影响，提高定位精度和可靠 性。 Allan 二、方差的原理 AllanADEV 方差又称，是一种时间噪声分析方法，用于分析频率稳 定性。该方法利用噪声理论，将时频两个维度上的不同类型噪声分离， “” 其中包括很多隐蔽的噪声，例如晶振温漂等。 Allan 在车载组合导航系统中，方差的应用重点在于对惯性传感器进