机械三自由度绳驱动并联机器人运动及动力学研究全套设计

绪论1.1并联机器人简介1.1.1 并联机器人的发展史　 1931年，Gwinnett在其专利中提出了一种基于球面并联机构的娱乐装置（如图1.1）。1940年，Pollard在其专利中提出了一种空间