三分支非均匀分布球面并联机器人的工作空间分析

三分支非均匀分布球面并联机器人的工作空间分析一、引言球面并联机器人广泛应用于装配、高精度切割等领域，由于其具有一些独特的性能和优势，例如具有较大的容差、刚度和重复精度等，因此备受关注。球面并联机器人是