3-(R)UU机构雅可比矩阵与奇异性的分析

机械设计与研究２００９年增刊Ｍａｃｈｉｎｅ Ｄｅｓｉｇｎ ａｎｄ Ｒｅｓｅａｒｃｈ３－一ＲＵＵ机构雅可比矩阵与奇异性分析孙涛１，宋轶民１，李永刚２（１．天津大学机械工程学院，天津３０００７２，Ｅｍａ