基于改进的3维ICP匹配的单目视觉里程计

基于改进的3维ICP匹配的单目视觉里程计论文标题：基于改进的3维ICP匹配的单目视觉里程计摘要：单目视觉里程计是自主导航和机器人感知的关键技术之一。本文提出了一种基于改进的3维ICP（Iterativ

3ICP 基于改进的维匹配的单目视觉里程计 论文标题：基于改进的3维ICP匹配的单目视觉里程计 摘要： 单目视觉里程计是自主导航和机器人感知的关键技术之一。本文提 出了一种基于改进的3维ICP（IterativeClosestPoint）匹配的单目视 觉里程计方法。该方法通过对点云数据进行3维ICP匹配，实现对相邻 帧之间的相对运动估计和三维地图构建。经过实验验证，该方法在定位 精度和鲁棒性方面取得了较好的表现。 关键词：单目视觉里程计、3维ICP匹配、相对运动估计、三维地 图构建、定位精度 1.引言 随着机器人技术的快速发展，自主导航能力的提升成为了一个热门 研究领域。视觉里程计作为其中一种重要的定位与建图方法，具有成本 低、实时性高等优点，且不受环境光照和纹理变化的影响。目前，基于 双目或单目的视觉里程计得到了广泛的研究。本文主要关注基于单目视 觉的里程计问题，提出了一种改进的3维ICP匹配方法。 2.相关工作 单目视觉里程计的研究多以特征点或者稀疏特征点为基础。S.S. Gupta等人提出了一种基于稀疏特征点的单目视觉里程计方法，在特征 点图像上利用三角化的方法得到场景的三维结构，进而计算相邻帧之间 的相对运动。但是，该方法在纹理较弱或者纹理缺失的场景下容易失 效。为了克服这个问题，本文选择了点云数据作为基础。 3.三维点云数据处理 基于单目的视觉里程计需要将连续的图像序列转换为点云数据。常 用的方法是通过稠密重建或者结构光获取场景的三维形状信息。本文选