针对球齿轮机构的多关节柔性机械手的运动学仿真

武汉科技大学 硕士学位论文 第1页 摘要 随着工业现代化的发展，柔性机械手腕因其优势得到了越来越广泛的应用。其中，柔 性机械手的关节构件是影响其运动的关键，对柔性机械手腕关节的研究具有十分重要的意 义