开题报告-曲轴加工搬运机械手设计（圆柱坐标）

毕业设计（论文）开题报告学生姓名系部汽车工程系专业、班级车辆工程B05-18班指导教师姓名职称教授从事 专业车辆工程是否外聘口是回否题目名称曲轴加工搬运机械手设计（圆柱坐标）一、课题研究现状，选题的目

毕业设计（论文）开题报告 车辆工程班 B05-18 汽车工程系 专业、班级 学生姓名 系部 从事 车辆工程 是否外聘 指导教师姓名 口是回否 职称 教授 专业 曲轴加工搬运机械手设计（圆柱坐标） 题目名称 一、课题研究现状，选题的目的、依据和意义 目的和意义 1. 机械手具有减轻劳动强度，保证产品质量，实现安全生产的作用在自动化领域特别是在 高温、有毒、 放射、易燃易爆等恶劣环境内得到了越来越广泛的应用。其中气动机械手因具有 结构简单、造价低廉、易 于控制、柔性化程度高、维护方便等优点，成为生产线的首选。对 汽车发动机曲轴加工也起到了重要作用。 所以我们应了解国内外工业机械手的研究、设计和应用状况，掌握机械手的未来发展趋势。熟 悉工业 机械手的机构、工作原理、保养和维护方法等。锻炼学生综合利用所学知识，独立完成分析 和设计的能力。 研究、开发和设计机械手是从二十世纪中叶开始的，随着机电一体化技术和计算控制技术的应 用，其 研究和开发水平获得了迅猛的发展，并涉及到人类社会生产和生活的各个领域，特别是工业 机械手在生产、 加工中的广泛应用。本设计是在综合多种工业机械手的设计原理和设计思想，根据 汽车发动机曲轴加工的 特点提出的，具有一定的理论、设计水平和应用价值。 国内外研究现状、发展趋势 2. 机械手用来实现一些如抓取、操作等动作，通过平台的移动来扩大机械手的工作空间，使机械 手能以 更适合的姿态执行任务。随着机器人技术的发展和社会需求的高涨，移动机械手逐渐应用于 易爆、易燃物 品的装配、搬运或挖掘拆卸，以及消防灭火、防爆、反恐等高度危险环境，用于代替 人类或辅助人类完成 人所不能、不适或力所不及的工作。所以，在汽车发动机曲轴加工上的应用也 是必不可少的。 目前，机械手受到了世界各国尤其是发达国家的高度重视，许多国家都将其列入本国的高技术 研究发 展计划或国家的关键技术研究发展计划。 在我国，机械手的应用还不如汽车工业发达的国家。从目前情况看，其主要原因是:机械手不仅 需要 载体平台的稳定移动，而且要求机械手稳定的执行操作，亦即在保证协调控制时必须保证系统 的稳定性。 人在非结构环境中的运动能力和环境适应能力决定了机械手的作业性能。 目前，工业机器人有很大一部分应用于制造业的物流搬运中。极大的促进物流自动化，随 着生产的发 展，搬运机器人的各方面的性能都得到了很大的改善和提高。气动机械手大量的应 用到物流搬运机器人领 域。 在手爪的机械结构方面根据所应用场合的不同以及对工件夹持的特殊要求，采取了多种形 式的机械 结构来完成对工件的夹紧和防止工件脱落的锁紧措施。在针对同样的目标任务，采取 多种运动方式相结合 的方式来运到预定的目的。 驱动方面采用了一台工业机器人多种驱动方式的情况，有液压驱动，气压驱动，步进电机 驱动，伺服 电机驱动等等。愈来愈多的搬运机器人是采用混合驱动系统的，这样能够更好的发 挥各驱动方式的优点， 避免缺点。并且在它的控制精度方面和搬运效率方面有了很大的提高。 在搬运机械手的控制方面，出现了多种控制方式。如：由原始的电控的机械手，较先进的 基于工控机 控制的，基于控制的，进一步的嵌入式控制技术，还有采用可编程控制 的。 PCPCPLC 在物料搬运方面近年来呈现出的趋势就是系统化。无论是我国还是国外，物料搬运的发展 都是由单一 设备走向成套设备，由单机走向系统。在制造业方面，随着等现代制造技术的发展，对物 JIT, FMS, CIMS